El viaje fue una gran aventura. Pensar qué medios de navegación existían en 1831. Si bien los de Colón y navegantes anteriores fue más arriesgado-pues los medios eran de menor potencia y seguridad- lo de Darwwin, aún muy joven,22 años, supone también una auténtica proeza. Navegar en aquellos cascarones de madera, con velas de gran peso y descomunal tamaño, cuyos movimientos deberían de ser lentos en comparación con la velocidad del viento y, en fin, todo junto con la falta de alimentos o de agua o de medicamentos,etc. Pues a todo esto añadían el afán de conocer, de investigar. Ciencia, biología, astronomía, geología, tierra, mar, aire, historia y audacia.
Viaje que duró casi cinco años.
Salida de Plymount el 27-XII-1831
Llegada a Falmouth el 2-X-1836
En Cabo Verde: estudian estratos y restos de conchas
En Brasil: los bosques tropicales y la esclavitud
En Argentina: localizan colinas de fósiles
En Chile: sufren terremotos y estudias conchas a la altura de los Andes y árboles fosilizados.
En las Islas Galápagos: tortugas y sinsontes(aves nativas de América del Norte) con pico mínimamente curvo que imitaban sonidos de otros animales y cuya forma variaba de una isla a otra.
En Australia: concoen y estudian el canguro y el ornitorrinco y estudias los atolones.
En Ciudad del Cabo: empiezan a ordenar las notas hasta llegar a Plymount y Darwin escribía que de probarse sus crecientes sospechas sobre los sinsontes,tortugas y el zorro de la isla de Fox "estos hechos desbaratan la teoría de la estabilidad de las especies".
A su vuelta al Reino Unido publicó la obra Diario del viaje del Beagle.
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